珠海の顧客の検査エリア近くでカスタマイズされた金属キャリアを運ぶフライボート。

 

 

ロボットのシャーシの幅は約 56 cm ですが、商品は幅 100 cm 近いキャリア上で移動します。したがって、シャーシのみに対してルートを評価すると、主要な制限を見逃してしまいます。ロボット-と-の完全な設置面積は、エレベーターの入り口、キャビン内、工場の通路に沿って考慮する必要がありました。

エレベーター内部は幅1.15メートル、奥行き1.8メートル、高さ2.1メートル。その内部幅を約 1 m のキャリアと比較すると、公称 15 cm の差が得られ、完全に中心にある場合は片側あたり約 7.5 cm になります。これらの図は幅の違いのみを示しています。実際の出入り口の開口部、キャリアの形状、配置、および必要な安全マージンによって、使用可能な通路クリアランスが決まります。

 

 

ロボット56cm、キャリア約100cm、エレベーター内寸115cmの幅比較。キャビンの内部幅は、使用可能な出入り口の隙間とは異なります。

REEMAN のエンジニアは、進入経路、位置基準、停止位置、進入・退出速度を繰り返し調整しました。リフレクターの補助により、重要な位置での位置合わせがサポートされました。前進および後退することで、積載されたアセンブリにより多くのスペースを必要とする旋回操作が不要になりました。信頼性の高い通過は、組み合わせた構成と現場での試運転に依存します。-

 

 

お客様は、生産材料を検査ステーションに繰り返し移送する必要がありました。手作業のプロセスでは、荷物を積んだ台車を作業場内で移動させ、ドアを操作し、エレベーターを待って、別の階で配達を完了する必要があります。これらの接続されたステップを自動化することで、既存の工場レイアウトを使用したままで作業者を繰り返しの搬送作業から解放できます。

送迎と自動ドア通過

割り当てられたピックアップ場所で、フライボートはカスタマイズされた金属キャリアの下を移動し、統合された昇降機構を使用してキャリアを持ち上げます。このプロジェクトでは 1 回の旅行で約 200 kg を輸送します。製品の公表されている持ち上げ高さは 10 cm です。キャリアの互換性は、依然としてその構造、荷重分散、安定性、および完全なルートに沿ったクリアランスに依存します。

ロードされたロボットは次に、自動ドアで設定された待機位置に近づきます。統合コントローラが開口を要求し、必要な通過条件が満たされた後、ロボットが横断します。戸口を通過すると、ドア コントローラーは設定された閉鎖シーケンスに従います。したがって、作業者が作業のたびにドアを開けなくても、繰り返しの配送がこの境界を通過する可能性があります。

生産通路の移動とフロア移動

生産通路の幅は約 1.5 m で、設備、資材ラック、従業員の活動が配置された稼働中の工場内を通っています。フライボートは委託された地図とルートに従います。速度設定とクリアランス チェックでは、幅の狭いシャーシではなく、幅 1 m 近くのキャリアを考慮しています。-

エレベータの待機ポイントでは、制御統合により、前方入場前の呼び、到着、ドアの状態が調整されます。ロボットは設定されたキャビン位置で停止し、システムは目的階を要求します。到着し、必要な通過条件を確認した後、フライボートは反転して検査ステーションに向かって進みます。

キャリアのリリースとアンロードされた充電の旅

目的地で、フライボートは指定された降車位置に合わせ、キャリアを床まで下げ、下から撤退します。{0}}作業者はキャリア全体をロボットから持ち上げる必要はありません。これで、元の乗車場所からの約 600 m の荷物を積んだ移動が完了します。

その後、ロボットは再びエレベーターを使用し、荷降ろしされたルートをたどって充電ステーションまで移動します。自動的に位置合わせしてドッキングします。その脚は約100メートルです。配達と充電の脚を追加すると、開始点と終了点が異なる完全なタスクの距離は約 700 m になります。

 

 

仕様	珠海への設置
ロボット	REEMAN フライボート工場配送ロボット
ロボットの寸法 (長さ×幅×高さ)	約. 0.81×0.56×1.82m
公表されている定格ペイロード	300kg
旅行ごとの実際の積載量	約. 200kg
公表されている製品の揚程高さ	10cm
カスタマイズされたキャリア幅	約. 1メートル
エレベーター内寸（幅×奥行き×高さ）	1.15 × 1.8 × 2.1 m
生産通路幅	約. 1.5メートル
ナビゲーションと位置決め	リフレクターによるレーザーナビゲーション
プロジェクトの位置決め精度のリファレンス	約±3cm
サイト-の設定速度範囲	0.3–1 m/s
最大移動速度	1 m/s
輸送される資材	PCB 材料とボトル入り飲料水
顧客の業界	電子機器製造
プロジェクトの場所	中国広東省珠海市
積載時の配送距離	約. 600メートル
充電ステーションまでの無負荷距離	約. 100メートル
完了タスク移動距離	約. 700メートル
お客様-が報告した 1 日あたりの頻度	約. 70 – 90回の旅行
自動化機能	自律昇降、自動ドアの統合、エレベーターの統合、自動荷降ろしと充電
ロボット＋エレベーター制御システム 参考価格	約5,720ドル

公表されている 300 kg の定格は、製品の耐荷重能力を表しています。この設置で耐えられる荷重は約 200 kg です。同様に、記載されている約 0.81 × 0.56 × 1.82 m の寸法は、報告されている珠海の構成に関するものであり、考えられるすべてのフライボートのセットアップに適用されるべきではありません。

 

 

ドアとエレベーターの制御インターフェース

自動ドアとロボットは、秩序ある横断に必要なコマンドとステータス情報を交換する必要があります。すでに設置されている機器に応じて、接続には互換性のある I/O 信号、統合モジュール、またはサポートされている通信インターフェイスが使用される場合があります。顧客の映像は、ドアが輸送タスクと連携していることを証明していますが、電気インターフェースを特定したり、特定の無線プロトコルが使用されたことを証明したりするものではありません。

エレベーターの統合にも同様に、互換性があり許可された制御接続が必要です。その実装は、エレベーターのメーカー、利用可能なインターフェイス、およびプロジェクトの要件によって異なります。ナビゲーションはロボット自身の動きを指示します。エレベーター統合はリクエストとステータスを交換します。ドア保護およびエレベーターのその他の安全インターロックは、元のエレベーター制御システムの下に残ります。

接続されたプロセスの概要については、REEMAN のガイドを参照してください。自動エレベーターの乗車と複数階への資材配送-.

リフレクターアシストとモーション設定

レーザーナビゲーションはマップされたルートを提供し、設置された反射板は選択した位置でのローカリゼーション補正のための認識可能な基準を提供します。珠海では、エンジニアは反射板による位置決めを使用し、およそ ±3 cm の基準精度を実現しました。{1}試運転には、反射板の配置、パラメータ調整、進入路と退出路の校正が含まれます。

位置決め構成	精度の基準	このプロジェクトで使用する
リフレクター-補助による位置決め	±3cm	使用済み
レーザーナビゲーション	±5cm	ナビゲーション機能
QR コード-位置情報アシスト	±2cm	未使用

これらの精度の数値は、さまざまな技術構成を参照しています。これらは、珠海プロジェクトからの 3 つの個別に測定された結果ではありません。インストールでは、QR コードのガイダンスではなく、リフレクターによる支援が使用されます。また、±3 cm という位置決め基準は、完全な移動アセンブリに対する 3 cm の制限を確立するものではありません。向き、動きの変化、キャリアの形状、および安全許容値が実際の通過に影響します。

このプロジェクトは、連続磁気ストリップや床の QR コード ルートに依存しませんが、リフレクター自体には適切な設置が必要です。サイトで設定された移動速度の範囲は 0.3 ～ 1 m/s で、最大値は 1 m/s です。-エンジニアは、荷物を積んだ状態での移動、通常の通路、ドアへのアプローチ、狭いエレベーター入口、逆出口、および荷物を積んでいない状態での戻りに対して、異なる速度を設定できます。

レーザーと 3D ビジョン-ベースのセンシングが障害物の検出をサポートします。ロボットは、関連する障害物を検出すると、設定されたロジックに従って減速または停止できます。検出範囲、停止動作、キャリア周囲のクリアランスについては、実際の動作エリア、特に作業者や建築設備の近くでの検証が必要です。

 

 

配送脚と充電脚は異なる目的を果たします。ピックアップから検査ステーションまでの荷物の移動距離は、床上の移動を含めて約 600 m です。残りの約 100 メートルは、配送地点から充電器までの荷降ろしの走行距離です。プロジェクトを 600 m の同じルートで往復する旅として説明すると、報告されたワークフローが誤って説明されることになります。{6}}

最大 1 m/s で途切れなく移動した場合でも、700 m のタスクには 700 秒、つまり 11 分 40 秒の移動が必要です。ドアの操作、エレベーターの待機、加速、減速、障害物への対応、キャリアの取り扱いなどすべてに時間がかかります。記録されたタスクログは、サイクルタイム評価の適切な基礎となります。-

お客様は、1 日あたり約 70 ～ 90 回の輸送旅行を報告しています。記録された各移動が 700 m のタスク全体を表す場合、プロセスが遅延する前に、毎日 49 ～ 63 km の移動が行われ、一定の 1 m/s で約 13.6 ～ 17.5 時間の移動が行われることになります。したがって、旅行の定義と運行スケジュールを一緒に読む必要があります。この数字は、8 時間のシフトでこれほど多くのサイクルを説明しているとは想定できません。-

 

 

フライボートロボットとエレベーター制御システムの供給参考価格は約 5,720 米ドルです。最終的な見積書には、展開、自動ドアの統合、配送、税金、その他の実装コストが含まれるかどうかを確立する必要があります。財務評価では、完全な設置コストと、プロジェクトが実際に解放する人件費または生産能力を使用する必要があります。

計画の前提条件と計算結果

この計画ケースでは、26 稼働日ごとに 80 回の出張があり、1 回の出張につき 5 分の作業時間が節約され、月あたり約 173.33 時間の労働時間が解放されます。これらの時間を 4 米ドルと評価すると、月々の総節約額は約 693.33 米ドルになります。 60 米ドルの運用保守手当を差し引くと、月額約 633.33 米ドルが残ります。

計画変数	想定値
毎日の交通機関の旅行	80
従業員の出張ごとに節約された時間	5分
完全に負荷がかかったと想定される人件費	4ドル/時間
月あたりの稼働日数	26
想定月額運営保守手当	60ドル
初期投資	5,720ドル

5,720 米ドルの投資を毎月の純節約額で割ると、約 9.0 か月で回収できると推定されます。 12 か月間の純運用コストの節約は、合計約 7,600 米ドルになります。初期投資を差し引き、残りをその投資で割ると、初年度の ROI は約 32.9% となります。{6}}

この計算では、手動プロセスから解放された作業者の時間をカウントします。ロボットの移動時間は、労働力の節約の代替可能な尺度ではありません。これらは、監査された財務結果や顧客が確認した回収期間ではなく、明示された仮定に基づいてモデル化された結果です。-

仮定によってリターンがどのように変化するか

測定	保守的	企画事例	より高い節約効果
毎日の旅行	70	80	90
旅行ごとに節約される労働力	3分	5分	6分
フルロードの人件費	3ドル/時間	4ドル/時間	5ドル/時間
月あたりの稼働日数	26	26	26
月額運営保守手当	60ドル	60ドル	60ドル
毎月の純貯蓄額	213ドル	633.33ドル	1,110ドル
推定回収額	26.9ヶ月	9.0ヶ月	5.2ヶ月
最初の-ROI	-55.3%	32.9%	132.9%

すべてのシナリオでは、初期投資として 5,720 米ドルが使用されます。それぞれの異なる結果は、想定される輸送頻度、作業員の節約時間、時間あたりの人件費によって決まります。これらは感度の計算であり、工場での 3 回の動作試験ではありません。実際の収益は、完了したタスク、使用状況、充電の手配、電力、メンテナンスおよび交換のコスト、および解放された時間が測定可能な節約になるか追加の生産量になるかによって異なります。

 

 

珠海プロジェクトは、既存の製造建物内でキャリアのハンドリング、ナビゲーション、および機器制御をどのように組み合わせて実行できるかを示しています。お客様通路、自動ドア、エレベーターを使用しての設置となります。リフレクターの設置、マッピング、ルート調整、制御の統合により、専用の輸送通路を作成することなく、必要な自動化が実現します。

電子機器や PCB のメーカー、部品メーカー、産業倉庫は、反復的な内部転送を評価するときにこの例を使用できます。同等のプロジェクトでは、ペイロード、キャリアの安定性と寸法、使用可能な出入り口と通路のクリアランス、旋回要件、制御許可、および操作要求を見直す必要があります。ここでの実際的な成果は、自動ピックアップ、リリース、返却充電によってサポートされる、幅広い運送業者向けに構成されたフロア間ルートです。-

お客様のビデオとプロセスの章

YouTube で珠海のお客様事例をご覧ください

 

 

• 00:00 キャリアの集荷と出発
• 00:12 自動ドアによる PCB 材料の搬送
• 00:16 狭い製造通路に沿って移動
• 00:40 広いキャリアの位置合わせとエレベーターの入口
• 00:47 行先階到着・エレベーター出口
• 00:55 配送ポイント到着とキャリアリリース
• 01:13 荷降ろし帰りのエレベーター使用
• 01:21 復路エレベーター下車
• 01:36 工房通路を通って帰路
• 01:53 自動充電エリア到着

編集された映像では、持ち上げ、ドアの通過、通路の移動、エレベーターの使用、キャリアのリリース、充電に戻るまでの過程が示されています。再生の長さは、約 700 メートルのタスク全体の実際の継続時間を示すものではありません。